The Posuk:
וַיְדַבֵּ֥ר ה' אֶל־מֹשֶׁ֥ה לֵּאמֹֽר צָר֖וֹר אֶת־הַמִּדְיָנִ֑ים וְהִכִּיתֶ֖ם אוֹתָֽם כִּי צֹרֲרִים הֵם לָכֶם- במדבר כה טז- יח
The Medrash learns out from the above pesukim:
"הבא להרגך השכם להרגו"
- במדבר רבה פרשה כא פסקא ד (ועוד) מפסוק הנ''ל
This applies even to non Jews:
אף בן נח מותר להציל את עצמו בנפשו של רודף
- סנהדרין עב ע"א
אבל אינו מצוה לבן נח
- מנחת חינוך מצוה רצו. אבל יש חולקים עליו
ראה בכל זה לאור ההלכה ערך מלחמה